Die Satzung der Gesellschaft sieht ordentliche und fördernde Mitglieder vor. Ordentliche Mitglieder können natürliche Personen werden, die im Bereich der Rehabilitationswissenschaften tätig und ausgewiesen sind. Fördernde Mitglieder können natürliche und juristische Personen werden, die die Ziele des Vereins unterstützen. Sie nehmen an der Mitgliederversammlung beratend teil.

Die Mitgliedschaft bedarf des schriftlichen Antrages (siehe Infobox), über den der Vorstand entscheidet. Der Mitgliedsbeitrag für ordentliche Mitglieder beträgt Euro 100,- pro Jahr. Darin inbegriffen ist das Abonnement der Zeitschrift "Die Rehabilitation" (6 Hefte pro Jahr). Für fördernde Mitglieder (Einzelpersonen) beträgt der jährliche Beitrag mind. Euro 200,-. Für juristische Personen wird der Beitrag im Benehmen mit dem Vorstand vereinbart.

Derzeit sind 220 Rehabilitationswissenschaftlerinnen und -wissenschaftler aus unterschiedlichen Fachrichtungen und Berufsfeldern ordentliche Mitglieder der Gesellschaft.

12 Personen und Institutionen unterstützen die DGRW als fördernde Mitglieder:

• AGK Dr. S. Zwick GmbH & Co.KG
• Arbeitsgemeinschaft Deutscher Berufsförderungswerke
• Arbeitsgemeinschaft für Krebsbekämpfung im Lande 
  Nordrhein-Westfalen (ARGE)
• Berufsgenossenschaft für Gesundheitsdienst und Wohlfahrtspflege
• Bundesarbeitsgemeinschaft für Rehabilitation
• Bundesverband Deutscher Privatkliniken e.V.
• Deutsche Rentenversicherung Bund
• Deutsche Rentenversicherung Westfalen
• Dr. Ebel Fachkliniken
• Dr. George Constantinescu
• Klinik Westfalen am Meer
• Reha-Klinik Damp